桁架機(jī)械手是一種走動于桁架結(jié)構(gòu)上的直角坐標(biāo)式機(jī)械手，桁架機(jī)械手一般為X、Y、Z三軸，夾持轉(zhuǎn)塔式抓手，保持精確的數(shù)控機(jī)床夾裝和上下料。它的方柱和料倉一般布局于數(shù)控機(jī)床的上下兩邊，機(jī)械手臂在車床主軸上方直上、直下的方法給數(shù)控機(jī)床開展全自動上下料。
  桁架機(jī)械手按連機(jī)的方法分成單機(jī)版桁架機(jī)械手、雙連機(jī)桁架機(jī)械手、多聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手自動生產(chǎn)線等幾類形式；桁架機(jī)械手按負(fù)載貨量又分成輕型桁架機(jī)械手、中重型桁架機(jī)械手這二種形式。對于采用哪樣桁架機(jī)械手形式，要依據(jù)商品的加工工藝和生產(chǎn)時間、商品的外形和總重量及其客戶的具體必須來確定。
桁架機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)：
  桁架機(jī)械手布局于數(shù)控機(jī)床的側(cè)建筑立面，占有室內(nèi)空間小，有利于數(shù)控機(jī)床的換刀、調(diào)節(jié)，維護(hù)保養(yǎng)等實(shí)際操作。此外桁架機(jī)械手工程造價較低，具備高性價比的優(yōu)勢。
桁架機(jī)械手的不足之處：
  桁架機(jī)械手的高度和長度，及其機(jī)械手臂的運(yùn)動行程安排一般依據(jù)數(shù)控機(jī)床外觀設(shè)計的總寬和高寬比及其數(shù)控機(jī)床的框架規(guī)格量身定做，桁架機(jī)械手的這類特點(diǎn)造成 其只適用一種數(shù)控機(jī)床或是適用尺寸貼近（相距不超過90mm）和框架都基本相同的數(shù)控機(jī)床。桁架機(jī)械手較大 的不足之處就是說實(shí)用性較弱。